換襯機(jī)械手屬于起重機(jī)械的一種，是專門(mén)為半自磨機(jī)、球磨機(jī)換襯板而設(shè)計(jì)的一種專用設(shè)備，其工作原理是機(jī)械手主梁由行走部分加主梁伸縮伸進(jìn)磨機(jī)筒體內(nèi)，有液壓動(dòng)力進(jìn)行操作各項(xiàng)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)換襯工作，將拆下的舊襯板由運(yùn)襯小車(chē)運(yùn)出磨機(jī)外，再將外部的新襯板運(yùn)入磨機(jī)桶內(nèi)安裝復(fù)位，就這樣往返重復(fù)的工作運(yùn)行直至完成換襯工作。其行走方式分為兩種，軌道式行走和輪式地面行走。

我公司于2008年開(kāi)始研發(fā)該產(chǎn)品，2009年成功制造一臺(tái)換襯機(jī)械手并交付用戶使用至今，深受用戶好評(píng)，并向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)申請(qǐng)的專利，于2012年7月4日正式獲得國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局頒發(fā)的實(shí)用性專利證書(shū)，專利號(hào)：ZL201120333358.8。換襯機(jī)械手產(chǎn)品經(jīng)過(guò)國(guó)家銅鋁鋅制品質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)檢驗(yàn)合格。在換襯機(jī)械手方面的研發(fā)工作一直沒(méi)有停，在傳統(tǒng)的工作模式加以改進(jìn)，使設(shè)備在貼近現(xiàn)場(chǎng)、適合換襯現(xiàn)場(chǎng)為標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)計(jì)，從代產(chǎn)品經(jīng)過(guò)十多年的生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)，已做了四次換代，現(xiàn)已成功研發(fā)出了第四代型換襯機(jī)手，經(jīng)過(guò)廣大用戶的反應(yīng)使用良好。我們將不斷努力正在開(kāi)發(fā)第五代產(chǎn)品------七軸機(jī)械手。

TXS-IV型換襯機(jī)械手的特點(diǎn)是更適用半自磨機(jī)和球磨機(jī)的換襯工作，縮短換襯時(shí)間，提高磨機(jī)生產(chǎn)效率。

1、行走系統(tǒng)采用軌道式和輪式兩種行走方式，動(dòng)力采用SEW三合一傳動(dòng)和臺(tái)灣圣音、凱島三合一傳動(dòng)，其動(dòng)力傳輸質(zhì)量可靠、噪音小、制動(dòng)力強(qiáng)（電磁制動(dòng)）免維護(hù)，保證了機(jī)械手的行走系統(tǒng)可靠性。

2、液壓泵站系統(tǒng)采用的液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)，總泵是原裝進(jìn)口意大利的馬祖奇泵，主要優(yōu)點(diǎn)是體積小、噪音低、液壓壓力平穩(wěn)，給換襯機(jī)械手提供了更強(qiáng)的動(dòng)力保障。

3、主梁移動(dòng)設(shè)計(jì)，采用液壓油缸推動(dòng)并增加了安全鎖，使用機(jī)械手工作時(shí)，主梁可向前移動(dòng)推進(jìn)（1-3米）范圍根據(jù)磨機(jī)長(zhǎng)短尺寸訂，這種設(shè)計(jì)在運(yùn)輸及不工作情況下和起吊時(shí)起到了平衡作用，也保證安全和工作長(zhǎng)度。

4、主梁內(nèi)伸縮（副梁）針對(duì)較長(zhǎng)筒體的球磨機(jī)，主梁做的太長(zhǎng)，體積太大、內(nèi)部空間有限的必須要縮短、主梁尺寸、增加副梁的長(zhǎng)短尺寸根據(jù)磨機(jī)的長(zhǎng)短來(lái)訂1.5-3米不等。采用液壓油缸推進(jìn)。

5、吊機(jī)部分作了新的設(shè)計(jì)，原吊臂伸縮油缸是內(nèi)置式，因內(nèi)置式存在的問(wèn)題維修比較困難，維修油封漏油時(shí)，用將三節(jié)吊臂全部抽出來(lái)，工作量太大，里面兩節(jié)油缸也看不出是那只漏油，只好兩節(jié)油封全換，換好后還要把三節(jié)吊臂一個(gè)一個(gè)裝進(jìn)去，勞動(dòng)量大。因此我們?cè)O(shè)計(jì)也是顛覆了傳統(tǒng)設(shè)計(jì)理念，將吊臂伸縮油缸放置吊臂上部，直觀油缸工作狀況，如有故障或漏油現(xiàn)象，備用一根神臂油缸直接卸下四只固定螺栓，拆兩個(gè)油管接頭螺絲，換一根油缸，固定好接頭螺絲，馬上投入使用，為換襯板節(jié)約了維修時(shí)間。變幅油缸也作了新的改進(jìn)，由原先的雙油缸，在吊臂兩側(cè)，分流不均勻，甚至出現(xiàn)安全故障，現(xiàn)改為單油缸，改油缸穩(wěn)定性好。吊機(jī)起吊重量為0.5t-3t。

6、運(yùn)襯小車(chē)改進(jìn)了原先的鋼絲繩牽引，現(xiàn)設(shè)計(jì)為主梁后端安裝一臺(tái)SEW三合一傳動(dòng)，鏈輪采用鏈條傳輸，在運(yùn)送襯板時(shí)不打滑，輸送力強(qiáng)。在主梁兩端頭位置設(shè)有限位開(kāi)關(guān)，運(yùn)襯小車(chē)運(yùn)行至對(duì)應(yīng)位置時(shí)，限位開(kāi)關(guān)起到斷電停止的安全作用。

7、電控部分改進(jìn)設(shè)計(jì)，增加了電控部分的安全控制功能，電源指示燈、電纜卷筒、主電源總開(kāi)關(guān)停和急停開(kāi)關(guān)，液壓總泵是有規(guī)定轉(zhuǎn)向方可工作，現(xiàn)裝有相序保護(hù)斷電控制器，如電機(jī)轉(zhuǎn)方向不正確電器無(wú)反應(yīng)，這時(shí)應(yīng)調(diào)整換相，調(diào)相后再啟動(dòng)。總電源開(kāi)關(guān)吸合說(shuō)明相序正常，按油泵啟動(dòng)按鈕，電機(jī)電油泵工作正常，機(jī)械手前后行走設(shè)有按鈕和聲光報(bào)警器，運(yùn)襯小車(chē)也設(shè)有進(jìn)出按鈕，都是有遙控操作，吊機(jī)部分由人工在座椅上的工作臺(tái)操作整個(gè)操作只需1個(gè)人操作。

8、機(jī)械手主梁、主柱、橫梁的鋼材全部采用Q34B線切割和激光切割下料，拋丸除銹噴環(huán)氧富鋅底漆，焊接由龍門(mén)自動(dòng)雙面對(duì)焊焊接、不變形，焊接工藝質(zhì)量是確定該設(shè)備的安全性和重要性，不但要質(zhì)量好，還要外表大氣美觀，外部顏色一般是由買(mǎi)方訂，如買(mǎi)方不指定外觀顏色，我公司按正常起重設(shè)備顏色設(shè)定為中。

改進(jìn)后的設(shè)備經(jīng)用戶使用后，都很滿意，對(duì)整機(jī)運(yùn)行和工作的質(zhì)量得到了肯定，如中色非礦、東南礦體贊比亞謙比希銅礦在2017年9月訂購(gòu)一臺(tái)換襯機(jī)械手，在使用過(guò)程中感到很滿意，人工換一臺(tái)半自磨襯板需要15天時(shí)間，用機(jī)械手換襯板只需5天時(shí)間全部安裝完成，他們的礦領(lǐng)導(dǎo)親臨現(xiàn)場(chǎng)看到這么快換完襯板高興地說(shuō)我們一天的產(chǎn)值是壹仟萬(wàn)人民幣，縮短了10天時(shí)間，為我們礦爭(zhēng)取了1個(gè)億的產(chǎn)值。要求我們?yōu)樗麄兦蚰C(jī)也設(shè)計(jì)了一臺(tái)機(jī)械手和液壓螺栓件，在2018年9月又增加簽訂一臺(tái)機(jī)械手合同。

我們將不斷的改進(jìn)和努力，把產(chǎn)品的質(zhì)量和品質(zhì)做成水平，目前已銷(xiāo)售的業(yè)績(jī)由國(guó)內(nèi)和國(guó)外，俄羅斯聯(lián)邦、塔吉斯坦、中色非洲、贊比亞、謙比希礦項(xiàng)目、剛果（金）迪玆瓦銅鈷礦項(xiàng)目、北方剛果（金）龐比銅鈷礦項(xiàng)目、寧波商城剛果（金）綠沙銅鈷礦項(xiàng)目。國(guó)內(nèi)銅陵有色、銅陵化工集團(tuán)、長(zhǎng)沙有色設(shè)計(jì)院、中鋁寧德銅冶煉廠項(xiàng)目、赤峰云銅項(xiàng)目，赤峰金劍項(xiàng)目、內(nèi)蒙古東升廟項(xiàng)目、北方重工、中信重工、美卓公司、等，足以證明我們的產(chǎn)品是值得信賴的中國(guó)制造。